Henriette Bier, som er lektor ved Teknisk Universitet i Delft, Tyskland, startet et prosjekt som er finansiert av 4TU, sammen med et team bestående av Patrick Teuffel, Qing Wang fra TUE og Senatore Gennaro fra EPF. Etter å ha mottatt finansiering hyret Bier inn sin tidligere student Arwin Hidding, Master of Architecture (M.Arch), og hans bidrag ble overvåket av Bier selv under hele prosessen. TUE og EPFL var også involvert idet de regelmessig evaluerte prosessen underveis. Prosjektet hadde til formål å utvikle multifunksjonelle møbler som reagerer på kroppens bevegelser. To industrivirksomheter ble også tilknyttet prosjektet, 3DRP og 010 Works.
Med numeriske og eksperimentelle undersøkelser, strukturell analyse, robot-simuleringer og 3D-print, var teamet i stand til å produsere en adaptiv geometri i form av en chaiselong, som er designet for å passe til et gjennomsnitts menneskes kropp og vekt. Ved å sitte eller ligge i chaiselongen, aktiverer brukerens fysiske trykk møbelet, slik at det endrer form fra f.eks rett rygg til liggende. Chaiselongen ble 3d-printet robotteknisk av 3D Robot Printing i Rotterdam, av utstyr som de selv hadde utviklet
Ifølge teamet oppnås denne endring av formen ved å kombinere variasjoner i materialmengde og bruken av termoplastisk gummi og elastomerer (TPE). Når materialet kommer over dets smeltetemperatur kan det formes til en bestemt form under opprettholdelse av elastomerisk betjening uten kryssbindende polymerer under fremstillingen. Som følge av TPE kan chaiselongens form endres til sin primære stive struktur.
Konseptet 4D-print kan brukes til mange gjenstander, bl.a. møbler, som skal endre fasong frem og tilbake. Innenfor dette konseptet kan en 2D-polymerstruktur reagere på miljøendringer, dvs. varme, trykk eller fukt, og omdanner seg til en ny, forutbestemt 3D-form. Slik er det skapt et potensial til selvmontering av flate pakker, f.eks. møbler!
Arwin er nå gjesteforsker i Robotic Building group, som ble grunnlagt og er ledet av Bier siden 2014. Han ønsker å begynne på et doktorat (PhD) under oppsyn av Bier, og dette finansieres av by 3D Robot Printing og 010 Works.
«Variabel Stivhet» (Variable Stiffness) prosjektet bygger opp en ekspertise, noe som har vært i utvikling siden 2014 i Robotic Building gruppen. Spesielt kunnskap og teknologi som ble utviklet i prosjektet skalérbar porøsitet (Scalable Porosity) var basisgrunnlaget for design og tilnærmingen til robotproduksjon.
